Na região da Lourinhã a presença humana remonta aos tempos da pré-história, desde o Paleolítico, do Neolítico e também do Calcolítico. Ao longo dos tempos foram vários os povos que deixaram as suas marcas de passagem na região, sucessivamente os Iberos, Celtas, Fenícios, Gregos, Túrdulos e Cartagineses e, por volta dos anos 220 a.C. chegaram os romanos, começando a chamada romanização.

Uma vila romana terá estado na origem da Lourinhã, à qual terá ido buscar o seu nome Laurinius. Segundo Leite de Vasconcelos, que na “Etnografia Portuguesa” explanou sobre o topónimo Lourinhã, este tem origem no nome latino Laurinius ou Laurinus, nome próprio ou alcunha, que aditado do sufixo anum, que significa “área agrária”, teria dado Laurinianum, o que poderá traduzir por Herdade ou Casal do Lourinho. Aquele Lourinho seria o proprietário duma vila rural aqui existente. Ainda segundo o mesmo, o Casal do Lourim, pequeno aglomerado próximo da Vila da Lourinhã, teria derivado de um tal Lauriani, genitivo de Laurianus, nome romano ou germânico romanizado, proprietário de uma vila rural.

De acordo com outros historiadores e linguistas, o nome poderá ter outras origens e derivar: da palavra latina Laurius-Laurili, laurus-laurili ou do baixo latim laureança, que quer dizer loureiro ou terra onde existem muitos loureiros; do culto à deusa Taurinianu, adorada pelos hititas e trazida pelos romanos, ficando “laurinianu”; ou ter derivado do nome da povoação de origem de D. Jordão, embora esta seja a menos provável. O rei D. Afonso Henriques doou a Lourinhã, para povoar, a D. Jordão, um fidalgo francês que seguia na segunda cruzada à Terra Santa, embora tudo indique que na altura a região não estivesse erma, totalmente despovoada. Terá sido D. Jordão a patrocinar a construção de um primitivo templo românico, de que não restam vestígios. A partir desta doação, D. Jordão torna-se o primeiro donatário da Lourinhã e, em 1160, concede foral aos habitantes da Lourinhã e de seu termo, consolidando-se assim a autonomia municipal.A concessão do foral foi posteriormente confirmada por D. Afonso II em março de 1218.
A concessão de foral à Lourinhã instituiu o concelho, mas também a paróquia, inicialmente denominada Santa Maria da Lourinhã e posteriormente Nossa Senhora da Anunciação com sede na Igreja Matriz, edificada dentro dos muros do castelo que, por ser muito pequena para a população, foi substituída, em meados do século XIV, pelo atual templo, de estilo gótico. A Igreja de Santa Maria do Castelo é vulgarmente conhecida por Igreja do Castelo.

Outros edifícios como o Convento de Santo António e a Igreja da Misericórdia são testemunhos da religiosidade da população. Exemplos de património edificado no concelho são também o Forte de Paimogo e o Monumento Comemorativo do Primeiro Centenário da Batalha do Vimeiro. Esta batalha foi o acontecimento histórico mais relevante do concelho da Lourinhã. Travada no dia 21 de agosto de 1808 entre o exército anglo-luso comandado por Sir Arthur Wellesley e o exército francês comandado por Jean Andoche Junot, pôs termo à Primeira Invasão Francesa de Portugal.

A autonomia do concelho da Lourinhã manteve-se praticamente intocável ao longo dos anos. Todavia, a sua extinção foi decretada em 1867, por Decreto de 10 de dezembro. A oposição popular, não apenas no concelho da Lourinhã, mas em todos aqueles que foram extintos, juntamente com as rebeliões que eclodiram por todo o País em virtude do célebre imposto sobre o consumo, fizeram com que o decreto fosse revogado. O concelho foi reinstaurado e a Lourinhã sobreviveu como concelho autónomo.

No último quartel de século XIX começou a grande transformação da vila e concelho da Lourinhã, com a reconstrução de estradas, construção de infraestruturas, equipamentos, designadamente escolares, inaugurada a iluminação pública na vila, fundada a associação recreativa e cultural ”Clube Recreativo 14 de julho”, que congregava as famílias mais representativas e a Filarmónica Lourinhanense.

No primeiro quartel do século XX mantem-se a dinâmica de desenvolvimento. Publica-se o primeiro jornal e, com a implantação da República, surge no concelho uma forte consciência política. É fundada uma associação cívica denominada Centro Democrático, substituída pela Associação de Instrução Militar e assiste-se à criação de mais instituições, da Caixa de Crédito Agrícola Mútuo da Lourinhã, do Sporting Clube da Lourinhã, associação desportiva, da Associação dos Bombeiros Voluntários da Lourinhã e da Associação Comercial e Industrial.